殘疾人培訓柑橘種植手藝，在農(nóng)村擁有幾存款才叫有錢人？

變革開放三十多年，我國農(nóng)村的變革是天崩地裂翻天覆地。

80年代，“萬元戶”是十里八鄉(xiāng)有名的富有人家。可是到了如今，若是說哪戶人家有一萬存款，差不多就等同于“貧窮”。

在農(nóng)村有幾存款算有錢人？大要能夠分為下面六個級別。各人能夠看一下，本身屬于哪一個條理的。

有車有房，存款500萬以上，屬于超等富有有錢人

良多人會問，有那種農(nóng)村人嗎？

實的有。

你去沿海城市看一下，尤其是莆田那一塊地域。良多鄉(xiāng)間農(nóng)村，建立的比小縣城都要好。

家家獨棟別墅，車子更是好幾輛。均勻存款數(shù)目，都在幾百萬以上。

其實那種農(nóng)村人，不完全算農(nóng)村了。因為他們在外闖蕩打拼，有的人以至有本身的工場。

但是他們?nèi)匀辉敢鈼碓谵r(nóng)村，享受著農(nóng)村的平和平靜。

那種前提的農(nóng)村人，放在大城市里，都絕對算是有錢人。只不外數(shù)量很少，全國除了那少數(shù)的幾個地域外，很少能看得見。

有房有車，存款百萬以上，就屬于出格有錢人家

像我老家的阿誰鎮(zhèn)子，五六萬生齒。但是到達那種前提的，不超越五戶人家。

在農(nóng)村里那么有錢，必定不是靠種地富有起來的。就是給你五十畝地，你拼死拼活干一輩子，也很難存到百萬。

像我老家附近的一個村子，有個名人，號稱楊屠戶。

他開了一個很大的養(yǎng)豬場，而且請了好幾個工人幫手。

他家的房子是三層小別墅，附近更好的一棟建筑。然后車子也有兩輛，他一輛，孩子一輛。

村子里的人經(jīng)常八卦，說楊屠戶干了那么多年的養(yǎng)豬場，他的銀行存款絕對在百萬以上

有房有車，存款50-100萬之間，就屬于比力有錢人家

像有房有車，存款百萬以上的，那在農(nóng)村里就是屬于大熊貓一樣稀少。差不多就屬于那種，傳說中的人物。

而有車有房，存款在50萬-100萬之間，在農(nóng)村里就會現(xiàn)實一點。

我老家的村子里，就有一個鄰人，差不多屬于那個前提。

他們一家人，很早就進來打拼了。在江蘇那邊的一個郊區(qū)，承包了一塊地，種植蔬菜。

差不多有干了將近20年的時間。

那個鄰人，去年一家人開車回來，把老房子扒了，從頭蓋了一個兩層小樓。一家人又回到農(nóng)村，落葉歸根。

那種前提的人家，若是是在經(jīng)濟前提還能夠的地域，應該一個村子里都能有一兩個。

有車有房，存款10-50萬，就能夠算是有錢人了

農(nóng)村和城市差別，生活的成本低了良多。

你若是在城市里，有一二十萬存款，那就是屬于很通俗的程度。

可是在農(nóng)村里，能有一二十萬的存款，就能夠算做有錢人家了。

有房子，不需要太好。有出行的車子，國產(chǎn)車就能夠。別的，還能有幾十萬的銀行存款。

那種前提，應該就是通俗農(nóng)村人羨慕追逐的目的了。

存款百萬，對農(nóng)村人來說太遙遠。但是存款二三十萬，只要肯勤奮，能吃苦，就能到達。

能有房，存款5-10萬，屬于一般人家

大部門農(nóng)村人，房子必定有。像我老家的阿誰農(nóng)村，經(jīng)濟不算富有，差不多都是兩層的樓房。

車子固然不貴，但是能買得起的仍然是不多。

有房子沒車子，還能有5萬-10萬塊錢的存款。在我國的農(nóng)村里，就算是通俗農(nóng)村人的標配吧。

存款在5萬以下的，可能就屬于比力貧窮的了

有富人就會有貧民，為什么窮？可能因為 *** ，可能因為好逸惡勞，可能因為各類原因。

在農(nóng)村里，若是一個家庭連5萬塊錢都拿不出來，就屬于不一般了。

是不是家里孩子多，又在讀大學，開銷出格大？

是不是家里沒有頂梁柱？沒有能掙錢的人？

窮就有窮的事理。

若是是掙得多，花的也多。那不算窮，只能說不會節(jié)儉持家。

若是是掙得少，那就要好好總結(jié)一下，是不是缺乏長進心，生活是茍且偷生？

我不斷覺得，人窮不成怕，怕的是你思惟窮。貧乏才能窮，只能窮你一時。而思惟窮，那就實的會窮一輩子了。

需要彌補什么營養(yǎng)才氣讓孩子更安康？

感激邀請。

起首我們來先看一下備孕期女性的生活習慣。良多女性在懷孕之前呢，都有挑食的習慣，經(jīng)常會總吃本身喜好的食物。良多時候呢，還會吃蛋糕、果凍、零食、糕點餅干、麻辣燙、冰淇淋、蜜餞、果脯、膨化食物、香腸、罐頭、便利面、燒烤，軟性飲料，等等。那些食物里面還有大量的鹽分、糖分、防腐劑、添加劑，不單給身體供給不了任何營養(yǎng)，還會給身體帶來良多毒素，形成肝臟與腎臟的承擔。持久如許不重視飲食平衡的生活，會讓女性身體中缺乏某些營養(yǎng)素，血壓或者血球數(shù)目偏低，有時候會便秘或者頭痛，牙齦輕細出血，容易淤血、傷風或輕細傳染，倦怠，疲憊，痛經(jīng)，失眠，睡不踏實，四肢舉動冰冷，腸胃不適，等等。她們自認為很安康，卻不領會什么才是實正的安康。

若是在那種情況下懷孕了，也許是在起頭的時候覺得到惡心反胃，才曉得本身懷孕的。在那段之間呢，即便是輕細的惡心，她也幾乎吃不下任何的營養(yǎng)食物。在最需要營養(yǎng)的時候呢，反而更缺乏營養(yǎng)。惡心可能持續(xù)3個月，以至是到六七個月，釀成惡性的吐逆。即便在懷孕的最初幾個月，改善飲食，對先前的忽略也難有填補的效果，生出安康寶寶的時機已經(jīng)大為降低。

若是您是密集懷孕的女性，必然要出格留意身體的恢復，再要下一胎。因為每一個孩子出生后，已經(jīng)將母切身體內(nèi)所貯存的必需礦物量——好比說鈣量、磷及鐵已經(jīng)吸收完畢，也會招致她的身體缺乏各類營養(yǎng)。若是在如許的情況下再度懷孕，第二個孩子可能不會像之一個孩子那么安康。所以孩子越多，母親越要賜顧幫襯好本身的身體，若是想要密集的懷孕，必需在懷孕的間隔期間及懷孕時出格留意營養(yǎng)。每次懷孕時更要加強營養(yǎng)平衡的飲食，不但是為了胎兒，更是為了妊婦本身及安康平穩(wěn)的渡過整個孕期，生出安康的寶寶。

若是夫妻兩邊任何一方營養(yǎng)不良都有礙受孕。好比說男性身體中缺乏維生素A，將使受孕率大幅降低， *** 會遭到損害。輕細缺乏維生素E會使男性 *** 數(shù)目削減，若是嚴峻缺乏的話，會招致不孕。維生素B族及完全卵白量不敷，也會降低男性 *** 的活動力，使 *** 數(shù)目削減，也營養(yǎng)女性排卵。若是及時彌補天然的維生素A、維生素E和維生素B族的話，能夠加強 *** 的活動力，使 *** 數(shù)目增加，促進排卵，更有助于受孕。

缺乏礦物量鎂和鋅，也會使 *** 完全消逝。因而，及時彌補鎂和鋅，對受孕是非常重要的。女性應該調(diào)整本身的飲食，多彌補卵白量食物，好比說早餐中必然要含有魚肉蛋奶，多吃各類蔬菜，削減主食的攝取，不 *** 致糖、零食、垃圾食物。營養(yǎng)不良也是無法受孕的原因之一。抽煙及喝酒也會削減 *** 的數(shù)量及活動力，抽煙會招致我們身體對各類營養(yǎng)素的需求，尤其是維生素C， *** 除了障礙維生素C的一般 *** 縱，還會阻礙腦部發(fā)育，使胎兒腦部受損。抽煙也會降低 *** 及 *** 的品量。戒除那些不良習慣之后更有助于受孕。因而備孕期要更重視飲食的營養(yǎng)、平安與平衡。

同時要調(diào)整做息時間，必然不要熬夜和晚睡。每天晚上十點擺布，就要上床歇息，使身體更好地得到歇息。

若是我們曾經(jīng)有服用避孕藥的履歷，就要多增加，維生素B族，鐵量葉酸片，維生素E也就是小麥胚芽油的彌補。維生素E呢，還能夠庇護維生素A，而維生素A呢，又是受精卵著床不成貧乏的物量。建議選擇天然的類胡蘿卜素，來彌補為維生素A ,如許更平安。若是我們呈現(xiàn)流產(chǎn)的現(xiàn)象，那就申明我們的身體已經(jīng)嚴峻缺乏營養(yǎng)了，必然要及時調(diào)整飲食，多彌補完全卵白量，各類維生素及礦物量，尤其是維生素E及維生素B族中葉酸的彌補，削減碳水化合物的攝入。若是女性營養(yǎng)不充沛，出格容易形成早產(chǎn)、死產(chǎn)、胎兒畸形、身體器官發(fā)育不完全或者出生后滅亡等等。

各類抗生素，按捺吐逆的藥物，病毒傳染，也會形成胎兒畸形。

因而即便彌補營養(yǎng)，使營養(yǎng)平衡，調(diào)整飲食、生活及做息習慣，為我們的備孕及懷孕打下優(yōu)良的根底。

免疫力欠好應該怎么進步？

肝病患者如今是社會上一個很大的群體了，尤其是乙肝患者，按照查詢拜訪研究，截至2015年，中國至少有上億的乙肝病毒照顧者，在那個群體中又有相當一部門人會轉(zhuǎn)化成慢性肝炎，關(guān)于乙肝患者良多人會發(fā)如今治療過程中老是會呈現(xiàn)頻頻的情況，讓人很是懊惱，其實那很大水平上是身體免疫力低下的原因。

我們生活中經(jīng)常有如許一種現(xiàn)象，有些人很少生病，而別的一些人則是一周一大病，三天一小病，天天與病癥為伴，其實那就是免疫力低下的原因，而相關(guān)于乙肝患者而言，若是免疫力低下的話，病情的頻頻就成了常態(tài)，所以今天我們就來教各人幾個不花錢能夠輕松加強免疫力的小辦法。

睡眠要充沛

貧乏睡眠會招致免疫力下降，降低抗擊病菌的“殺手細胞”數(shù)量。研究發(fā)現(xiàn)，與每晚睡7.5—8.5小時的人比擬，每晚只睡4個小時的人，體內(nèi)抵御病毒的抗體削減50%。

學著啟齒唱歌

唱歌有助于進步人的免疫力。德法律王法公法蘭克福大學的專家對唱詩班成員排演前后的血液停止了查驗，成果發(fā)現(xiàn)，排演之后，那些歌手免疫 *** 中的卵白量——免疫球卵白A和抗壓力激素的濃度都有了顯著進步。

無事多飲藤茶

巴馬藤茶有“黃酮之王”的稱號，望文生義，藤茶中含有豐碩的黃酮成分，黃酮不只能夠加強人體免疫力，還能夠加快新陳代謝，促進身體內(nèi)毒素盡快排出體外，尤其是肝臟欠好的患者能夠多多飲用，藤茶中的硒元素很豐碩，還能夠按捺肝病因子，保肝護肝哦！

多走路少坐車

研究發(fā)現(xiàn)，以車代步不愛運動的人與經(jīng)?？熳叩娜吮葦M，4個月內(nèi)請病假的時間會長兩倍。專家建議，每天停止30分鐘快走等有氧運動，有助于改善白血球數(shù)量，改善免疫 *** 功用。

放松精神，看點喜劇

研究發(fā)現(xiàn)，看風趣視頻1小時可顯著進步免疫力。因為大笑有助于降低應激激素，增加或激活某些免疫細胞，進步免疫力。

番茄采摘機的行情若何？

謝謝邀請。櫻桃番茄關(guān)于那個問題沒有法子專業(yè)答復，因為本身不是屬于那個范疇的，那邊在網(wǎng)上找了一些材料寶寶們能夠參考一下~

生果和蔬菜既是人類生活中必不成少的食物，也是重要的經(jīng)濟做物。據(jù)統(tǒng)計，2017 年全球的生果和蔬菜產(chǎn)量別離達6.8 億t 和12.6 億t，此中全球鮮食果蔬與加工果蔬的比例約為7:3。中國蔬菜、生果的種植面積和產(chǎn)量均穩(wěn)居世界首位，但其加工果蔬的比例僅占5％擺布。

在我國，近年來農(nóng)業(yè)勞動力出格是青丁壯勞動力也敏捷向其他行業(yè)轉(zhuǎn)移，農(nóng)忙季節(jié)廣闊農(nóng)村起頭呈現(xiàn)勞力荒，農(nóng)村留守白叟、婦女的勞動強度大大增加，消費效率明顯降低。

果蔬消費的快速開展和農(nóng)業(yè)勞動力欠缺、勞動強渡過大的矛盾日益閃現(xiàn)，而替代選擇性收成那一復雜人力勞動只要通過采摘機器人手藝的深切研究才氣實現(xiàn)。果蔬采摘機器人的研究開發(fā)，關(guān)于減輕農(nóng)業(yè)從業(yè)者的勞動強度、解放農(nóng)業(yè)勞動力和進步果蔬的集約化消費程度，都具有重要的意義。

番茄，俗稱西紅柿，是中國人餐桌上的更愛，也是全球需求量更大的果菜，然其鮮果的非人力收成為最難實現(xiàn)的功課之一。

番茄采摘機器人

鮮食番茄及其機器人采摘

深受人們喜歡的鮮食蔬果番茄，其機器人采摘研究較早得到全球研究者的重視，多年來得到持續(xù)的開展，并產(chǎn)生了一系列的功效。

同時，番茄亦是機器人采摘難度更大的果蔬品種之一。目前面臨鮮食需要，凡是對通俗番茄施行單果采摘，而對櫻桃番茄施行成串采摘。對目前絕大大都通俗番茄品種及栽培體例而言，與黃瓜、茄子、蘋果等果蔬比擬，番茄果實每穗達3~5 個，密集生長，彼此觸碰，且果實生長方位差別更為顯著(圖1)，因而對施行機器人的智能化采摘提出了更大的挑戰(zhàn)。

圖1 番茄與黃瓜、茄子果實的生長姿勢及散布差別

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目的果實的識別

果實之間的挨近與堆疊遮擋愈加嚴峻，對采摘機器人的視覺 *** 而言，雖然對成熟番茄果實能夠通過顏色不同而輕松分辨，但是因為多個果實圖像連成一體而難以朋分，以至被完全遮擋，形成對目的果實識別和定位的困難。

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采摘動做的施行

番茄成穗生長，彼此觸碰，形成采摘機器人對目的果實的夾持空間受限，夾持動做失敗或把相鄰果實碰傷；番茄果實的生長方位差別極大，每次采摘的姿勢和感化力關(guān)系都有所變革；果梗較短且梗長紛歧，形成機械式刀頭難以順利施行果梗的切割，而扭斷、折斷果梗的力學感化規(guī)律變革很大，勝利率受限，進一步加大采摘的難度。

因而末端施行器成為番茄機器人收成的研究存眷點，其形式各別、功用相差極大。功用單一的剪斷式末端施行器無法滿足機器人采摘功課的要求，因而相繼衍生出夾剪一體式和夾判斷梗式兩大類末端施行器。

日本的番茄采摘機器人

植株的種植形式對機器人采摘的性能影響很大，對傳統(tǒng)的杯形種植，果實十分分離，機器人需要很大的工做空間，同時枝干的空間散布使采摘功課十分困難。而日本的鮮食番茄一般接納單架栽培形式，由收柱和繩索支持, 在與空中垂曲的標的目的栽培，數(shù)個果實成串懸掛生長，因為葉柄很短，果實識別大大簡化，同時采摘功課性能得到包管。

日本早在20 世紀80 年代初就起頭了番茄采摘機器人的研究，數(shù)十年來京都大學、岡山大學、島根大學、神奈川工科大學、大阪府立大學等高校以及武豐町設備消費部等均推出了番茄采摘機器人樣機，近藤曲、門田充司等專家引領了番茄采摘機器人手藝的研究熱潮。

各樣機多針對溫室接納電動輪式底盤或軌式底盤，少數(shù)對露地栽培而接納履帶式底盤。對凡是栽培形式，因為冠層的復雜性和果實散布的隨機性，其機械臂從早期的3 自在度開展到以6 和7 自在度關(guān)節(jié)式機械臂為主；而近藤曲等針對使番茄果實倒垂生長，從而使采摘難度大大降低的單架式栽培形式，應用曲角坐標機械臂施行采摘；Chiu 等則將商用關(guān)節(jié)式機械臂與剪叉式起落機連系，從而擴大豎曲標的目的的工做空間。

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番茄果實的逐個采摘

京都大學的川村登等較早停止番茄采摘機器人的開發(fā)(圖2)，接納速度別離為0.52m/s 和0.25m/s 的雙速電動輪式底盤和5 自在度機械臂， *** 縱固定于底盤的單相機的挪動兩位置檢測來實現(xiàn)對果實的定位。該機器人從整機構(gòu)造到目的檢測手藝辦法仍較為簡單，但已成為初期對機器人采摘手藝的重要摸索。

圖2 京都大學的番茄采摘機器人(單元: mm)

神奈川工科大學的Yoshihiko Takahashi 等針對老年人或殘疾人的需求，提出了人工 *** 做曲角坐標型番茄采摘機器人(圖3)，通過屏幕顯示遙控把持機器人功課。其末端施行器為剪刀式，間接剪斷果梗，果實落地或落入事先放置的果箱，末端施行器自己無法實現(xiàn)果實的收受接管。該采摘機器人構(gòu)造功用較簡單，適用于植株冠層內(nèi)枝葉較稀少規(guī)則、空間較大、果實具有必然抗沖擊才能的果蔬，但關(guān)于大大都果蔬，則無法滿足機器人采摘的要求。復雜的冠層空間使果實下落過程中更容易被碰傷，且下落位置不成預知，影響果實的收受接管。

圖3 神奈川工科大學的人工 *** 做型番茄采摘機器人

國際農(nóng)業(yè)機器人研究范疇最為權(quán)勢巨子的學者、日本Naoshi Kondo 等開發(fā)的番茄采摘機器人(圖4) 接納輪式底盤和7 自在度冗余機械臂，具有5 自在度垂曲多關(guān)節(jié)和可以上下、前后挪動的2 自在度曲動關(guān)節(jié)，使機械臂的工做空間和姿勢多樣性可以有效滿足番茄果實采摘的避障和抵達要求；別離研發(fā)了兩指和柔性四指末端施行器，均安拆有實空吸持 *** ，并接納類似的動做原理，即起首由吸盤吸持拉動果實將目的果實從果穗中相鄰果實之間隔離出來，再夾持果實，通過扭斷或折斷果梗的體例實現(xiàn)采摘。

圖4 Naoshi Kondo 等開發(fā)的番茄采摘機器人

Naoshi Kondo 和Mitsuji Monta 等針對單架逆蠻人茄栽培形式提出差別的機器人構(gòu)造(圖5)。該形式中番茄的根部在上部的水培槽內(nèi)，而果串下垂生長，枝葉修剪后機器人可以更容易發(fā)現(xiàn)和抵達果串。因為水培槽能夠挪動，采摘機器人無須挪動底盤。同時因為果串下垂生長，亦無須復雜的機械臂構(gòu)造，因而接納曲角坐標機械臂，并接納與單架番茄栽培形式不異的末端施行器。經(jīng)試驗驗證末端施行器對果實的采摘效果，總勝利率為78％，此中過成熟果實會形成夾持的滑脫而無法施加彎折，并因為果梗起頭木量化而難以順利折斷；因為未成熟果實的離層發(fā)育不充實，折斷率也遭到影響。

圖5 針對單架逆生栽培形式的番茄采摘機器人

愛知縣知多郡武豐町設備消費部的Shigehiko Hayashi 等開發(fā)的番茄采摘機器人(圖6)，由雙目視覺停止果實的識別與定位，接納了2900mm×1400mm 的履帶式底盤和三菱5 自在度垂曲多關(guān)節(jié)型機械臂，其末端施行器通過一實空吸盤吸持果實并向后拉動必然間隔，曲流電機驅(qū)動兩指夾持住果實后末端施行器翻轉(zhuǎn)必然角度，使盤形刀具割斷果梗。該末端施行器完成一次采摘和放入果籃的周期為22s。末端施行器功課時，由壓力開關(guān)檢測實空負壓，以確定勝利吸持與否，實空吸盤吸持并拉動果實后移30mm。試驗發(fā)現(xiàn)，當果梗過短時，吸盤吸持拉動過程中拉力可能會超越實空吸力，從而形成脫落。試驗成果表白，單果的采摘周期為41s，此中成熟果實的識別耗時和準確識別率別離為7s 和92.5％，此中83.8％能采下，但此中約1/3 遭到損傷。因而，總的勝利采摘率僅為52.5％。

圖6 武豐町設備消費部的番茄采摘機器人

九州工業(yè)大學Shinsuke Yasukawa 等開發(fā)了簡易的軌道式番茄采摘機器人樣機(圖7)，包羅商用6 自在度串聯(lián)式機械臂和末端施行器，并由KinectV2 體感攝像頭的彩色與紅外信息交融實現(xiàn)果實的識別。該樣機尚需停止室內(nèi)與田間的試驗驗證。

圖7 九州工業(yè)大學的番茄采摘機器人

圖8 東京大學的番茄采摘機器人

東京大學Hiroaki Yaguchi 等 *** 縱電動輪式全方位底盤、UR5 通用6 關(guān)節(jié)機械臂、Sony 的PS4 雙目立體相機，并裝備夾持改變式2 自在度末端施行器構(gòu)成的番茄采摘機器人(圖8(a))，可實現(xiàn)天然光下溫室淺通道內(nèi)的采摘功課，顛末優(yōu)化使每果的識別采摘周期從85s 下降為23s，但功課中會呈現(xiàn)夾持失敗、花萼受損和夾持多果而采摘失敗的現(xiàn)象。

該研究組還開發(fā)了仿人型雙臂式番茄采摘機器人(圖8(b))，該機器人配備了全方位底盤，并在頭部和腕部門別安拆Xtion 和Carmine 體感攝像頭，每臂有7 個自在度，并安拆夾剪一體式末端施行器。該機器人完成了室內(nèi)懸掛番茄的采摘試驗，目前僅能由人發(fā)送死令來完成采摘，證明了仿人功課的可行性，但識別定位和功課中均有待完美和改良。

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櫻桃番茄果實的逐個采摘

Naoshi Kondo 等開發(fā)的櫻桃番茄采摘機器人，接納了電動4 輪底盤和與通俗番茄單果采摘不異的7 自在度冗余度機械臂，但開發(fā)了針對櫻桃番茄的吸入|割斷|軟管收受接管式末端施行器，通過實空將櫻桃番茄吸入軟管，并由電磁閥通過彈簧驅(qū)動鉗子合攏夾斷果梗，番茄經(jīng)軟管輸送到果箱中(圖9)。因為果實由采摘位置通過軟管輸送跌落入果箱，凡是那類末端施行器只適用于櫻桃番茄、草莓等小果實的采摘，且軟管必需顛末精心設想，以制止果實的損傷。安拆于底盤的單相機，通過其程度與豎曲挪動獲得兩幅圖像，從而實現(xiàn)目的果實定位。試驗發(fā)現(xiàn)采摘勝利率為70％，關(guān)于較短和較粗果梗的果實，吸入環(huán)節(jié)呈現(xiàn)困難。同時，該機器人對單架栽培櫻桃番茄具有較好的采摘效果，而關(guān)于有兩個以上長梗的多架栽培，因為會呈現(xiàn)果串定位錯誤，初期試驗勝利率僅23％。

圖9 Naoshi Kondo 開發(fā)的櫻桃番茄采摘機器人

大阪府立大學的Kanae Tanigaki 等認為，植株的種植形式對機器人采摘的性能影響很大，對傳統(tǒng)的杯形種植，果實十分分離，機器人需要很大的工做空間，同時枝干的空間散布使采摘功課十分困難；為此提出了面向單枝栽培形式的櫻桃番茄采摘機器人(圖10)，因為葉柄很短，果實識別大大簡化。

圖10 大阪府立大學的櫻桃番茄采摘機器人

①計算機；②機械臂；③3D 視覺傳感器；④末端施行器；⑤實空吸塵器；⑥果箱

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番茄果實的成穗采摘

Naoshi Kondo 認為，采摘機器人手藝未能得到貿(mào)易化應用的原因之一，是其單果逐個采摘的功課效率低于人工功課?，F(xiàn)有的番茄采摘機器人末端施行器均面向鮮食番茄的單果收成。Naoshi Kondo 針對越來越多成串采摘的需要，設想了由尺度SCARA 機械臂設置裝備擺設成串采摘末端施行器的采摘 *** (圖11)。功課時，上下兩指同時合攏，當兩指接觸到番茄穗所在主枝干后，限位開關(guān)發(fā)出信號，氣缸驅(qū)動的上下兩指并攏夾住并割斷果穗，然后推板接觸果穗，以避免果穗在運輸過程中的顫動。試驗表白末端施行器的采摘勝利率僅為50％，原因是末端施行器難以不變進入枝葉間夾住主穗軸、氣壓不敷以產(chǎn)生足夠夾持力和果實掉落。成穗采摘體例無法適應統(tǒng)一果穗上番茄成熟期的差別，其適用性依賴于番茄新品種和新栽培手藝的停頓以及特定的市場需求。

圖11 Naoshi Kondo 等開發(fā)的番茄成串采摘機器人

島根大學和大阪府立大學的藤浦建史等提出并開發(fā)了櫻桃番茄采摘機器人(圖12)，也接納4 驅(qū)電動輪式底盤，設置裝備擺設4 自在度曲角坐標機械臂，在末端施行器前部安拆近紅外立體視覺傳感器，初期接納軟管吸入折斷和收受接管體例，后改為通過吸持{擺動剪斷并由啟齒布袋收受接管入果箱。在大阪南區(qū)農(nóng)家溫室的試驗表白，135 粒果實的收成勝利率為85％，此中花萼未受損率為92％，完成22粒果實收成的總時間為252s。而在校內(nèi)栽培設備內(nèi)停止的試驗中，129 粒果實的收成勝利率為81％，此中花萼未受損率到達了98％。

圖12 藤浦建史等開發(fā)的櫻桃番茄成穗采摘機器人

其他國度和地域的番茄采摘機器人

美國俄亥俄州立大學Peter P. Ling 等開發(fā)的番茄采摘機器人，接納了液壓底盤和商用的安川 6 自在度機械臂，開發(fā)了設置裝備擺設掌心相機的柔性四指末端施行器(圖13)，通過實空吸盤吸持將目的果實拉離果束，進而由四指包絡和拉斷果梗完成采摘。但未見進一步整機開發(fā)和試驗的報導。

圖13 俄亥俄州立大學的番茄采摘機器人

中國 *** 宜蘭大學Chiu 等開發(fā)的番茄采摘機器人(圖14)，將三菱5 自在度關(guān)節(jié)式機械臂和剪叉式起落挪動底盤相連系，并加拆了電磁鐵驅(qū)動的四指欠驅(qū)動末端施行器，通過單CCD 相機的位置挪動對目的果實停止識別和定位，樣機的總體尺寸為1650mm×700mm×1350mm。試驗成果采摘勝利率為73.3％，采摘中未呈現(xiàn)損傷，次要失敗原因是吸盤不克不及對番茄果實完成吸持，以及果梗無法扭斷。采摘的均勻耗時達74.6s。

圖14 中國 *** 宜蘭大學的番茄采摘機器人

中國 *** 開展番茄采摘機器人研究的時間較晚，但目前科研力量的投入和功效數(shù)量已走在世界的前列。中國農(nóng)業(yè)大學紀超、李偉等開發(fā)的機型(圖15)，以商用履帶式平底盤為根底，開發(fā)了4 自在度關(guān)節(jié)型機械臂和夾剪一體式兩指氣動式末端施行器，并設置裝備擺設了固定于底盤的雙目視覺 *** 。試驗成果表白，每一果實采摘均勻耗時為28s，采摘勝利率為86％，此中暗影、亮斑、遮擋對識別效果形成影響，且在富強冠層間機械臂會剮蹭到莖葉并形成果實偏移，同時可能會呈現(xiàn)末端施行器無法施行夾持、較粗果梗無法剪斷或拉拽過程中果實掉落。

圖15 中國農(nóng)業(yè)大學的番茄采摘機器人

國度農(nóng)業(yè)智能配備工程手藝研究中心馮青春、河北工業(yè)大學王曉楠等針對吊線栽培番茄開發(fā)的采摘機器人(圖16)，接納軌道式挪動起落平臺，設置裝備擺設4自在度關(guān)節(jié)式機械臂，并設想了吸持拉入套筒、氣囊夾緊進而旋擰別離的末端施行器構(gòu)造，對單果番茄的一次采摘功課耗時約24s，并設置裝備擺設了線激光視覺 *** ，別離由CCD 相機和激光豎曲掃描實現(xiàn)果實的識別和定位。試驗成果表白，在強光和弱光下的勝利率別離達83.9％和79.4％。

圖16 國度農(nóng)業(yè)智能配備工程手藝研究中心的番茄采摘機器人

上海交通大學趙源深等為進步功課效率，開發(fā)了雙臂式番茄采摘機器人(圖17)， *** 縱溫室內(nèi)的加熱管做為底盤行進軌道，安拆了2 只3 自在度PRR 式機械臂，并別離開發(fā)了帶傳動滾刀式末端施行器和吸盤筒式末端施行器， *** 縱雙目立體視覺 *** 實現(xiàn)果實的識別與定位。

圖17 上海交通大學的番茄采摘機器人

此外，江蘇大學、浙江大學、東北農(nóng)業(yè)大學、中國計量學院等單元也在番茄果實的識別定位、機械臂設想和闡發(fā)以至與識別 *** 配套的夜間照明 *** 設想等方面開展了諸多研究。

本文摘編自劉繼展，李智國，李萍萍著《番茄采摘機器人快速無損功課研究》第1章，內(nèi)容略有刪減改動。

《番茄采摘機器人快速無損功課研究》

做者：劉繼展，李智國，李萍萍

責任編纂：惠雪，曾佳佳

北京：科學出書社，2018.2

*** BN：978-7-03-056435-1

在我國農(nóng)業(yè)快速步入全面機械化的布景下，果蔬消費功課的機械化仍存在大量空白，而鮮食果蔬的采收更占用高達 40％的勞動力，采摘機器人手藝研究具有重要的科學價值和現(xiàn)實意義?！斗巡烧獧C器人快速無損功課研究》論述全球采摘機器人研究的停頓與歷程，并針對困擾機器人采摘功課中果實損傷與功課效率的關(guān)鍵矛盾，提出機器人快速采摘中的夾持碰碰與快速無損收成問題，進而通過力學特征與互做規(guī)律、建模擬實、設想辦法、樣機開發(fā)、控造優(yōu)化的有機連系， *** 開展番茄果實宏微本構(gòu)特征、無損采摘機器人 *** 開發(fā)、黏彈對象的夾持碰碰規(guī)律、快速柔順夾持建模擬實、實空吸持拉動的植株-果實響應、動物體激光切割、快速無損采摘控造優(yōu)化等研究，有力地鞭策機器人采摘手藝的前進。

痛風患者日常要若何護理？

在答復那個問題前我陷入了沉思。日常護理的命題太大，而對痛風患者而言，差別病期體例也有區(qū)別。我想引用中華醫(yī)學會內(nèi) *** 學分會發(fā)布的《中國高尿酸血癥與痛風診療指南（2019）》的保舉定見，做為本文的開頭：“建議所有高尿酸血癥與痛風患者連結(jié)安康的生 *** 例：包羅控造體重、規(guī)律運動；限造酒精及高嘌呤、高果糖飲食的攝入；鼓舞奶成品和新穎蔬菜的攝入及適量飲水；不保舉也不限造豆成品（如豆腐）的攝入?！?/p>

我們從歷年造定的痛風相關(guān)診療指南、理論指南中能夠看到，關(guān)于運動、飲食控造、飲水歷來都不會貧乏；但是，關(guān)于日常護理似乎各類指南都很少涉及。急性期、緩解期、痛風石期等痛風差別分期，其護理一定也有所區(qū)別又有所聯(lián)系關(guān)系。

我是成都西部痛風風濕病院痛風科醫(yī)生劉良運，今天我們就 *** 講述一下護理、運動、飲食和飲水與痛風患者相關(guān)的日常養(yǎng)護。

急性痛風性關(guān)節(jié)炎階段的日常護理

典型的急性痛風性關(guān)節(jié)炎的爆發(fā)特點是，突然起病，以至是爆發(fā)性的。在突發(fā)的關(guān)節(jié)腫痛前常有應激期或者疲憊、周身不適及關(guān)節(jié)四周刺痛等爆發(fā)前兆。關(guān)節(jié)痛苦悲傷多首發(fā)于夜間，部門患者發(fā)作于凌晨醒來下地時，少數(shù)則在清醒時突發(fā)關(guān)節(jié)紅、腫、熱、痛；部門患者可伴發(fā)熱，以至是高熱、血白細胞增高、血沉增快等全身癥狀。

急性痛風性關(guān)節(jié)炎的關(guān)節(jié)痛苦悲傷常常很猛烈，尤其是在最后幾次爆發(fā)時，一般于24小時內(nèi)到達頂峰，常常影響睡眠、走路、工做以及閑暇活動。所以急性期的日常護理，從及早阻遏痛苦悲傷起頭。

察看痛苦悲傷的部位、性量和水平：凡是急性期是單關(guān)節(jié)起病，早期爆發(fā)時初次爆發(fā)之一跖趾關(guān)節(jié)，其次是跖趾、踝、指及腕關(guān)節(jié)等，痛苦悲傷關(guān)節(jié)凡是發(fā)紅、發(fā)亮和有灼熱感。起首要分辯出是急性痛風爆發(fā)仍是其它關(guān)節(jié)炎，如許才氣對癥處置。避免關(guān)節(jié)過度活動：痛風患者急性期要避免關(guān)節(jié)過度活動，抬高患肢，制止負重，已經(jīng)發(fā)炎的關(guān)節(jié)處連結(jié)部分歇息，日常所需物盡量放置在床邊利于關(guān)節(jié)痛苦悲傷無法下床時利用；急性爆發(fā)期連結(jié)臥床歇息至痛苦悲傷緩解后72小時。外敷要隆重：痛風急性爆發(fā)期患者有時來不及到病院，只能先在家自行處置。有些痛風患者爆發(fā)時，在患病關(guān)節(jié)停止部分冷敷或熱敷，但成果往往拔苗助長，招致炎癥加重。所以建議痛風急性期盡量不要利用外敷。按醫(yī)囑賜與消炎行痛藥物：急性痛風性關(guān)節(jié)炎爆發(fā)時必需采納藥物治療，且更好在發(fā)病之初，選擇的藥物次要包羅口服秋水仙堿、非甾體消炎藥以及糖皮量激素或者結(jié)合治療，詳細藥物選擇要連系患者的肝腎功用、有無胃腸道 *** 等合并癥的情況以及患者意愿等停止個別化選擇。及時去除誘發(fā)因素：患者多有因沖動、嚴重、焦慮等精神創(chuàng)傷時易誘發(fā)痛風，所以急性期應該勞逸連系、包管睡眠，生活要有規(guī)律，以消弭各類負面情感和心理壓力。間歇期痛風階段的日常護理

急性痛風性關(guān)節(jié)炎爆發(fā)緩解后一般無明顯后遺癥狀，有時僅有患部皮膚色素冷靜、脫屑、刺癢等，稱間歇期。間歇期的持續(xù)時間犬牙交錯，但跟著病情的停頓，爆發(fā)次數(shù)逐步增加，從下肢向上肢、從末端小關(guān)節(jié)向大關(guān)節(jié)開展，呈現(xiàn)指、腕、肘等關(guān)節(jié)受累。所以間歇期痛風要做好溶晶保腎降尿酸調(diào)代謝的治療，同時加強伴發(fā) *** 的治療。

制止誘發(fā)因素：應該制止嘌呤飲食過量、勞累等誘發(fā)急性爆發(fā)的誘因，同時制止應用誘發(fā)爆發(fā)的藥物如利尿劑等。降尿酸溶結(jié)晶：降尿酸治療是慢性痛風性關(guān)節(jié)炎日常護理和治療的底子，關(guān)于慢性痛風性關(guān)節(jié)炎的患者，降尿酸藥物從小劑量起頭，但逐步加大劑量曲到血尿酸程度達標愈加重要。同時為了制止溶晶時呈現(xiàn)急性痛風癥狀，保舉關(guān)于存在急性痛風爆發(fā)3個月內(nèi)、痛風石和慢性痛風關(guān)節(jié)炎者，建議賜與預防治療。維持達標治療：降尿酸的目的是預防急性痛風爆發(fā)、預防痛風石的產(chǎn)生，促進痛風石的消融以及預防慢性痛風性關(guān)節(jié)炎的呈現(xiàn)。要到達那一目的，應該把血尿酸控造在360μmol/L以下；若是是痛風石或痛風性關(guān)節(jié)炎癥狀持久不緩解，血尿酸控造在300μmol/L以下。維持達標是調(diào)整降尿酸藥物的劑量和品種的底子目標。治療伴發(fā) *** ：并發(fā)腎臟病變還需要堿化尿液、連結(jié)尿量、需要時停止腎結(jié)石治療；關(guān)于急性尿酸性腎病，應按腎衰竭處置；關(guān)于伴隨高血壓、高脂血癥、糖尿病的痛風患者，應該做好降尿酸和降血壓、降血脂、糖尿病同步停止的治療。慢性期和痛風石期的日常護理

痛風石的構(gòu)成是慢性期的標記。慢性痛風石性痛風的特征是在結(jié)締組織中包羅關(guān)節(jié)構(gòu)造中辨別出固體尿酸鹽（痛風石）堆積，可陪伴著毀壞性關(guān)節(jié)病變和繼發(fā)性的退化改動。若是頻頻爆發(fā)的關(guān)節(jié)炎不予治療，也未能去除誘發(fā)因素，痛風石會堆積而且擴大。在起頭治療時，也要為了避免痛風石破潰和呈現(xiàn)傷口而做好相關(guān)的護理工做。

無傷口的痛風石關(guān)節(jié)炎：切勿自行切開或處置痛風石，因其傷口極難愈合；耐心通過藥物治療、免疫吸附治療等降尿酸；留意常日尿量，監(jiān)測好血尿酸和尿液酸堿值等；痛風石如堆積在腕關(guān)節(jié)、或＞1.5cm等其它情況，需要通過手術(shù)取出痛風石；衣物柔嫩為佳；連結(jié)皮膚清潔和完好，制止受傷；穿戴柔嫩恰當?shù)男?。有傷口的痛風石關(guān)節(jié)炎：傷口常有痛風石液體或結(jié)晶流出，切勿自行處置；日常護理時應該征詢專業(yè)醫(yī)生定見，換藥時應消毒清潔；呈現(xiàn)破潰后，應該及時就醫(yī)。痛風患者的飲食護理

有人認為，痛風是代謝性的 *** ，與遺傳和代謝有關(guān)，所以在積極降尿酸治療的同時，其實不非常在乎日常生活的調(diào)度，尤其在煙酒、高嘌呤食物、飲水上，要留意日常的護理：

戒煙：持久抽煙的痛風患者， *** 能夠不竭損傷血管內(nèi)壁，讓膽固醇、 *** 三酯大量堆積在血管壁，讓動脈硬化；而且能興奮交感神經(jīng)，讓血管收縮。那些因素都能夠形成組織缺氧、缺血，誘發(fā)痛風的爆發(fā)，或者加沉痾情，促進痛風伴發(fā) *** 的發(fā)作和爆發(fā)。戒酒：過量飲用啤酒會讓痛風發(fā)病危險增加，啤酒中含有大量的嘌呤和酒精；白酒、黃酒等烈性酒能夠讓痛風發(fā)病率增加，與酒精大量攝入干擾了尿酸代謝有關(guān)；尤其要留意的是“來路不明”的藥酒也不要隨意亂喝，若是接納中醫(yī)藥酒治療，請遵醫(yī)囑?？卦爨堰蕯z入：過去嚴酷制止高嘌呤食物的攝入，為了營養(yǎng)攝入平衡如今關(guān)于痛風患者的建議是急性期每日的嘌呤攝入量控造在100mg以下；慢性期每日的嘌呤攝入量控造在150mg以下。一般來說，關(guān)于動物內(nèi)臟、海鮮等高嘌呤食物宜少吃。選擇好動物性食物：從品種看，盡量選擇雞、鴨、鵝和淡水魚等白肉，而對牛、羊、豬等紅肉仍是少選擇；尤其是肥肉，還有大量膽固醇和脂肪酸，容易加重尿酸代謝紊亂和引起瘦削；一般認為，痛風患者每日新穎肉類不宜超越100g，并且顛末臘造、腌造的肉類因為嘌呤和鹽分含量高，不合適痛風患者食用。少油少鹽少糖：痛風患者不宜食用過多的脂肪和鹽，建議熱量控造在1500大卡/日，鈉鹽攝入控造在6g/日，脂肪攝入控造在50g/日；高糖飲食和含糖軟飲料會升高血液中的尿酸濃度，促進胰島素抵御，所以也盡量不要食用。多喝水：痛風患者每日分次飲水，飲水總量為2.5L~3L，包管每日尿量約為2L，尿酸堿度（pH值）在6.3~6.8，有利于尿酸 *** ，削減尿酸鹽結(jié)晶構(gòu)成；飲用水盡量選擇涼白開或者弱堿性水，不要用飲料替代水。痛風患者的做息護理

勞累不只是痛風發(fā)病的誘因，也是良多種 *** 發(fā)作的原因。制止痛風的各類誘發(fā)因素也少不了制止勞累。若是不留意日常做息，過火勞累，即便停止治療也可能枉然，因為勞累招致的免疫 *** 失調(diào)，可能為痛風患者帶來更多的危險。痛風患者若何制止勞累呢？

調(diào)全日常工做量：在查抄出痛風后，要試著調(diào)整本身的工做量，進步本身的工做效率，讓本身學會時間辦理；尤其在痛風急性爆發(fā)期，更不要拼命工做，過度勞累只能給治療帶來難度。所以一旦發(fā)現(xiàn)痛風，請早期起頭治療，調(diào)整工做形態(tài)。調(diào)整工做情況：惡劣的工做情況也是引起勞累的因素，文雅的情況能夠讓人身心放松，有利于機體恢復。發(fā)現(xiàn)痛風后，就要避開惡劣的工做和生活情況，不要讓人處于應激形態(tài)招致容易疲倦。歇息好身體好：優(yōu)良的歇息是高效率工做的根底，也是高效和“元氣”生活的根底。不要為了工做而悍然不顧，也不要為了夜夜笙歌而讓本身過度精神集中。學會為本身留下更多的閑暇時間和獨處時間。制止精神嚴重：精神嚴重容易讓人處于應激形態(tài)，應激形態(tài)持續(xù)存在能夠讓人機體反響才能削弱，勞動才能下降，容易引起勞累。所以要留意推掉沒必要要的應酬，該歇息就好好歇息，留意勞逸連系。痛風患者的運動護理

飲食生活是人體攝入能量的過程，而運動能夠?qū)崿F(xiàn)人體的能量“收入”。痛風患者應該持久對峙運動，讓肌肉中的乳酸和糖原被消耗掉，并且能夠降尿酸。此外，痛風患者通過合理運動，不只能加強體量、加強機體防御才能，并且對減緩關(guān)節(jié)痛苦悲傷，避免關(guān)節(jié)亂算及肌肉廢用性萎縮大有好處。

選擇有氧運動：有氧運動是通過運動中的呼吸，有效吸入氧氣，并產(chǎn)生熱能的運動。有氧運動能夠“燃燒”糖類、卵白量和脂肪。建議每周停止4~5次步行、慢跑、長間隔慢速泅水、騎自行車、跳舞等有氧運動，每次0.5小時~1小時。從低強度運動起頭：痛風患者的運動應從低強度起頭，逐漸過渡至中等強度，制止猛烈運動。猛烈運動可使出汗增加，血容量、腎血流量削減，尿酸 *** 削減，以至能夠誘發(fā)痛風爆發(fā)。痛風急性期則以歇息為主，中斷熬煉，有利于炎癥消退。爆發(fā)期停行運動：運動貴在對峙，持久的有氧運動能夠抵御痛風爆發(fā)；但若是痛風爆發(fā)，即便輕細的關(guān)節(jié)炎癥也要留意歇息，制止痛風急性期的不良反響加劇，從而加沉痾情?？偠灾?，痛風患者的日常護理應該把好三關(guān)：早籌辦、早預防和早治療。細節(jié)決定成敗，痛風患者只要做好日常護理，也能和安康人群一樣快樂生活。